Мать Ромула и Рема — Рея Сильвия была дочерью законного царя Альба-Лонги Нумитора, смещённого с престола его младшим братом Амулием. Амулий не хотел, чтобы дети Нумитора помешали его честолюбивым замыслам: сын Нумитора пропал во время охоты, а Рею Сильвию заставили стать весталкой. На четвёртый год служения к ней в священной роще явился бог Марс, от которого Рея Сильвия и родила двух братьев. Разгневанный Амулий приказал положить младенцев в корзину и бросить в реку Тибр. Однако корзину прибило к берегу у подошвы Палатинского холма, где их вскормила волчица, а заботы матери заменили прилетевшие дятел и чибис. Впоследствии все эти животные стали священными для Рима. Затем братьев подобрал царский пастух Фаустул. Жена его, Акка Ларенция, ещё не утешившаяся после смерти своего ребёнка, приняла близнецов на своё попечение. Когда Ромул и Рем выросли, они вернулись в Альба-Лонгу, где узнали тайну своего происхождения. Они убили Амулия и восстановили на троне своего деда Нумитора. Спустя четыре года, по воле своего деда, Ромул и Рем отправились к Тибру искать место для основания новой колонии Альба Лонга. По легенде, Рем выбрал низменность между Палатинским и Капитолийским холмами, но Ромул настаивал на том, чтобы основать город на Палатинском холме. Обращение к знамениям не помогло, вспыхнула ссора, в ходе которой Ромул убил своего брата. Раскаявшись в убийстве Рема, Ромул основал город, которому дал своё имя (лат. Roma), и стал его царём. Датой основания города считается 21 апреля 753 г. до н. э., когда вокруг Палатинского холма плугом была проведена первая борозда. По средневековой легенде, сыном Рема — Сением был основан город Сиена.