Эволюция лошадей хорошо документирована ископаемыми, которые свидетельствуют о том, как небольшое, размером с собаку, лесное животное пропалеотерий, обладавшее пальцами вместо копыт, за 50 миллионов лет превратилось в крупных копытных обитателей открытых пространств. Основное видообразование происходило в пределах Северной Америки, откуда по существовавшему естественному мосту происходило проникновение в Евразию.

Эволюция лошадей началась в эоцене, около 55 миллионов лет назад. В то время существовал гиракотерий — предок всех нынешних лошадей, маленький зверёк с высотой в плечах всего 20 см, разжёвывавший своими мелкими зубами листья и фрукты. Гиракотерий нисколько не напоминал сегодняшних лошадей. У этого зверька были выгнутая спина, короткая шея и морда, короткие ноги и длинный хвост. Его походка напоминала собачью, но у него уже имелись маленькие копыта. Череп и объём мозга были относительно малые.